V roce 1953 se Horáček stal sólistou Národního divadla, kterému věnoval čtyři desítky let svého uměleckého života. Rok předtím se na této scéně poprvé představil jako Kecal v Prodané nevěstě. Kritika vyzdvihovala jeho neobyčejně krásný hlas, ve vyšších polohách barytonově projasněný, se značným rozsahem, smysl pro dramatickou charakteristiku a mimořádnou hudebnost a pohotovost. Dovedl ztvárnit role komické i vážné, publikum oceňovalo jeho hereckou přesvědčivost i mužný zjev.
V roce 2006 převzal Horáček právě v Národním divadle prestižní cenu Thálie za celoživotní mistrovství. "Toto ocenění přijímám s velkou pokorou. Jsem rád, že jsem se toho dožil a že mohu pořád sledovat své kolegy a následovníky. Pokaždé mě velice potěší, když odcházím po představení spokojen a mohu je pochválit," řekl tehdy Horáček.
Během své kariéry nastudoval přes 150 rolí českého i světového operního repertoáru. Jako režisér se podílel na vzniku řady operních inscenací včetně jevišť v Irsku, Itálii a USA. Ve spolupráci s komorním souborem Camerata nova vystoupil v desítkách zemí.
Za svou nejoblíbenější roli Horáček považoval Dona Giovanniho. Rád vzpomínal na spolupráci se Zdeňkem Chalabalou, Jaroslavem Krombholcem, Zdeňkem Košlerem, Bohumilem Gregorem, Václavem Kašlíkem, Karlem Jernekem a dalšími režiséry a dirigenty.
Jaroslav Horáček začínal v letech 1943–1945 v Ostravě jako sborista, poté působil v Opavě a začátkem 50. let se do Ostravy vrátil. V roce 1954 se stal laureátem mezinárodní pěvecké soutěže v rámci Pražského jara, v roce 1961 začal působit jako pedagog na pražské konzervatoři. Od roku 1992 až do odchodu do důchodu působil jako sólista Státní opery Praha.
